利用机器人动力学方程，将获得的关节空间力分量转换为关节位置坐标，机器人示教器维修实现直接教学。力传感器信号用于校正机器人的位置，机器人顺应性---控制用于教导焊接机器人。可以发现，对于基于无扭矩传感器和扭矩补偿方法的直接教学，过程繁琐，动力学方程等等，并且在实际过程中难以进行扭矩补偿。由于机器人控制器等的闭合，基于力传感器的速度调节的直接教导难以应用于其他机器人。

abb工业机器人维修主板故障检测方法： abb工业机器人主板出现故障时，必须对主板进行详细检查，可采用放大镜进行检测，放大镜的使用有两个优点：工业机器人电路板上 pcb连接线有无损坏、附着灰尘和油污，有无断线和短路现象；电阻、电解电容、电感器、二极管、三极管等元件的断线现象。abb工业机器人维修主板故障排除措施:用万用表测量abb工业机器人的电源和接地电阻，工业机器人上的电路板电阻***70ω。

在进行安川机器人维修过程中，遇到一些维修不好或者没有维修价值的情况时，更换机器人备件相比维修更能解决问题。所以我们在检测故障时，要迅速判断是维修---还是更换备件---，不要做无用功。 维修过程中，如果操作不当，机器人就可能会引发很---的安全事故，为此诞生了许多安全设备，用来进一步降低发生事故的概率和降低事故危害。

abb机器人电源维修程序现场调试通过后，才可以交给用户使用，或试运行。现场调试要事先编制好调试大纲。依照大纲，按部就班地一步步推进。abb机器人电源模块维修开始调试时，设备可先不运转，甚至了不要带电。可随着调试的进展逐步加电、开机、加载，直到按额定条件运转。检查模拟呈输入输出。看输入输出模块是否正确，工作是否正常。---时，还可用标准仪器检查输入输出的精度。