由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制，所以，目前的机器人控制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统，那么二手工业机器人的控制系统及示教原理分别是什么呢?基于PLC的运动控制两种控制方式：利用PLC的某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电机，同时使用通用I/O或者计数部件来实现电机的闭环位置控制或者是使用PLC外部扩展的位置控制模块来实现电机的闭环位置控制主要是以发高速脉冲方式控制，属于位置控制方式，一般点到点的位置控制方式较多。
OTC机器人具有哪些特性优势呢?调理便利：传统取件机在换模之后，需经过手柄或扳手来调理取件方位，OTC机器人能够在示教器中修正即可，愈加人性化。寿数高：一般传统的取件机用3年后，问题许多，滑轨磨损，而OTC机器人在正确操作下，寿数长达8年以上，对应1250T以上压铸机取件，现在传统机械手修理概率高，寿数短，乃至一般没有匹配的机械手可选，OTC机器人负载从6KG到500KG都有。
如何判断ABB机器人的性能好坏呢?起动转速起动过程中，转速应尽也许滑润上升。削减耗费起动过程中耗费的电功率应尽也许小。起动办法及设备起动办法应简便、牢靠;起动设备应简略、经济、简单保护。起动转矩应尽量发作足够大的起动转矩，异步ABB机器人伺服电机起动时，起动电流很大，但起动转矩并不太大，由于起动时，s=1，虽然I2很大，由于cosφ2很低，所以得不到很大的起动转矩。
如果机器人功率晶体管中由于控制电路异常或噪声，瞬间大电流流动，可能会损坏示教器功率晶体管和整流二极管，或使电机磁体消磁。警报旨在防止此类故障。报警是为了防止电机绕组烧坏、伺服放大晶体管击穿和单独的再生电阻过热。当每个内置热继电器检测到的温度高于额定值时。然而，机器人示教器维修不一定能全部防止这些故障。
